[发明专利]基于车载传感器的用于偏航率传感器标定的标定算法

摘要

一种标定车辆航向传感器例如偏航率传感器的系统和方法，当GPS信号不可用时，采用偏差更新模型，该模型利用了偏差增益系数。为了偏差更新模型的准确性，车辆应该相对直线行驶。本发明的一个实施例采用了三个阈值来确定车辆是否直线行驶。这些阈值包括偏航率阈值，方向盘角度阈值和车轮速度阈值。如果所有三个阈值都指示车辆直线行驶，则更新偏差模型可用于标定正偏航率传感器。

主权项

一种车辆中的偏航率传感器标定系统，所述车辆包括4个车轮，所述系统包括：偏航率传感器，提供指示车辆偏航的偏航率信号；手轮角度传感器，提供车辆方向盘旋转的旋转信号；多个车轮速度传感器，提供车辆车轮速度的车轮速度信号；以及偏航率传感器标定控制器，所述控制器采用偏差更新模型标定偏航率传感器，所述控制器响应于偏航率信号、旋转信号和车轮速度信号，所述标定控制器采用对偏航率信号、手轮角度信号和车轮速度信号中的每一个的独立计算来确定车辆是否相对直线行驶，如果车辆相对直线行驶，所述控制器标定偏航率传感器。