[发明专利]具有U形基座的关节臂式机器人有效
| 申请号： | 200980136370.5 | 申请日： | 2009-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN102186636A | 公开（公告）日： | 2011-09-14 |
| 发明（设计）人： | 诺贝特·施波雷尔;马蒂亚斯·亨勒;克里斯蒂安·盖斯特;塞巴斯蒂安·文勒德尔 | 申请（专利权）人： | 施托布利法韦日公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;田军锋 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种关节臂式机器人(10)，它包括基座(12)，在所述基座上围绕第一转动轴线(A)可摆动地设置的第一机器人臂(14)和在所述第一机器人臂(14)上围绕第二转动轴线(B)设置的第二机器人臂(16)，其中，所述第一转动轴线(A)和所述第二转动轴线(B)至少接近相互平行，以及用于使所述第一机器人臂(14)和所述第二机器人臂(16)围绕所述第一转动轴线(A)的运动的第一驱动电动机(24)，和用于使所述第二机器人臂(16)围绕所述第二转动轴线(B)的运动的第二驱动电动机(30)。为了在高定位精度的同时改善动态特性，所述基座(12)具有U形结构(19)，所述U形结构具有上腿(20)和下腿(22)，用于可摆动地支承所述第一机器人臂(14)，此外，所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)固定在所述基座(12)上，并且相对于第一机器人臂(14)一个接一个地设置，并且最终所述第一驱动电动机(24)导致围绕所述第一转动轴线(A)的无牵引工具的传动，而所述第二驱动电动机(30)通过具有在1∶1到30∶1范围内的传动比的牵引传动装置作用在所述第二机器人臂(16)上。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 基座 关节 机器人 | ||
【主权项】：
一种关节臂式机器人(10)，它包括：‑基座(12)，‑在所述基座上围绕第一转动轴线(A)可摆动地设置的第一机器人臂(14)，和在所述第一机器人臂(14)上围绕第二转动轴线(B)设置的第二机器人臂(16)，其中，所述第一转动轴线(A)和所述第二转动轴线(B)至少接近相互平行，‑用于使所述第一机器人臂(14)和所述第二机器人臂(16)围绕所述第一转动轴线(A)的运动的第一驱动电动机(24)，和‑用于使所述第二机器人臂(16)围绕所述第二转动轴线(B)的运动的第二驱动电动机(30)，其特征在于，‑所述基座(12)具有U形结构(19)，所述U形结构具有上腿(20)和下腿(22)，用于可摆动地支承所述第一机器人臂(14)，‑所述第一驱动电动机(24)和所述第二驱动电动机(30)固定在所述基座(12)上，并且相对于第一机器人臂(14)一个接一个地设置，‑所述第一驱动电动机(24)导致围绕所述第一转动轴线(A)的无牵引工具的传动，并且‑所述第二驱动电动机(30)通过具有在1∶1到30∶1范围内的传动比的牵引传动装置作用在所述第二机器人臂(16)上。
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