[发明专利]行走辅助装置无效
| 申请号： | 200980140427.9 | 申请日： | 2009-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN102176886A | 公开（公告）日： | 2011-09-07 |
| 发明（设计）人： | 小西健太;林宏直 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | A61F2/68 | 分类号： | A61F2/68;A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供当安装型设备向腿主动地施加扭矩时缓和使用者感到的不安的行走辅助装置。行走辅助装置包括安装到左右腿上的安装型设备、控制器以及耳机。安装型设备包括检测使用者的腿动作的传感器、以及向使用者的腿的关节施加扭矩的马达(26)。控制器控制安装型设备使得使用者的关节角追随表示目标关节角随时间的变化的目标模式。控制器指定目标模式中的目标关节角随时间的变化满足预先确定的条件的变化定时，并在指定的变化定时之前向使用者通知变化定时的到来。通过在执行器进行动作之前通知该动作，缓和了执行器主动地向腿关节施加扭矩时使用者感到的不安。 | ||
| 搜索关键词： | 行走 辅助 装置 | ||
【主权项】：
一种辅助使用者行走的行走辅助装置，其特征在于，包括：安装型设备，安装到所述使用者的腿上，并调整该腿的关节角；以及控制器，被构成为控制所述安装型设备，使得使用者的关节角追随表示目标关节角随时间的变化的目标模式，所述控制器被构成为指定所述目标模式中的所述目标关节角随时间的变化满足预先确定的条件的变化定时，并在指定的变化定时之前向所述使用者通知该变化定时的到来。
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