[发明专利]姿势检测装置的校正参数生成方法、用于生成姿势检测装置的校正参数的装置以及姿势检测装置

摘要

将旋转板(230)设置成使得上表面(231)处于水平(S10)，在长方体夹具(210)的表面(221)上，以X轴(第1轴)与表面(212)(第2面)垂直、Y轴(第2轴)与表面(213)(第3面)垂直、Z轴(第3轴)与表面(211)(第1面)垂直的方式，固定姿势检测装置(1)(S12)。并且，在旋转板的上表面上依次固定长方体夹具的与表面(212、213、211)相对的各个表面(S14、S20、S26)，使旋转板静止或者以固定角速度旋转而取得姿势检测装置的检测值(S16、818、S22、S24、S28、S30)，生成校正参数(S32)。

主权项

一种姿势检测装置的校正参数生成方法，该姿势检测装置包含对角速度或加速度进行检测的第1传感器、第2传感器和第3传感器，所述第1传感器、第2传感器和第3传感器被安装成检测轴分别与相互垂直的第1轴、第2轴和第3轴大致平行，该校正参数生成方法生成校正式的校正参数，该校正式将根据所述第1传感器、所述第2传感器和所述第3传感器的检测信号检测物体姿势的所述姿势检测装置的检测值，校正成以所述第1轴、所述第2轴和所述第3轴为坐标轴的正交坐标系中的检测值，其特征在于，该校正参数生成方法包含以下步骤：将旋转板设置成使得上表面处于水平；在具有相互垂直的第1面、第2面、第3面的长方体形状的夹具的所述第1面上，以所述第1轴与所述第2面垂直、所述第2轴与所述第3面垂直、所述第3轴与所述第1面垂直的方式，固定所述姿势检测装置；第1检测值取得步骤，将所述夹具的与所述第2面相对的面固定在所述旋转板的所述上表面，使所述旋转板静止或以规定角速度旋转，取得所述姿势检测装置的检测值；第2检测值取得步骤，将所述夹具的与所述第3面相对的面固定在所述旋转板的所述上表面，使所述旋转板静止或以规定角速度旋转，取得所述姿势检测装置的检测值；第3检测值取得步骤，将所述夹具的与所述第1面相对的面固定在所述旋转板的所述上表面，使所述旋转板静止或以规定角速度旋转，取得所述姿势检测装置的检测值；以及校正参数生成步骤，根据所取得的检测值生成所述校正参数。