[发明专利]一种适用于微惯性与全球定位组合导航系统的分布式滤波装置

摘要

本发明公开了一种适用于微惯性与全球定位组合导航系统的分布式滤波装置，该滤波装置中包含5个差值比较单元和5个滤波器。所述的差值比较单元和滤波器分别对MIMU和GPS输出的航向、速度信息作为量测输入进行滤波，滤波所得到的信息反馈到MIMU中进行校正，最后经过校正后的速度、姿态和位置信息作为MIMU/GPS组合导航系统的最终输出。本发明滤波装置能够减小系统的计算量，以及高容错能力，同时通过实时估计陀螺漂移并进行补偿，提高了MIMU/GPS组合导航系统输出信息的精度。

主权项

一种适用于微惯性与全球定位组合导航系统的分布式滤波装置，MIMU进行惯性导航解算后得到速度、姿态和位置信息，GPS提供航向和速度信息，其特征在于：该分布式滤波装置中包含5个差值比较单元和5个滤波器；所述的5个差值比较单元是指A差值比较单元(11)、B差值比较单元(21)、C差值比较单元(31)、D差值比较单元(41)和E差值比较单元(51)；所述的5个滤波器是指一阶东向速度滤波器(10)、一阶北向速度滤波器(20)、七阶姿态卡尔曼滤波器(30)、一阶东向位置滤波器(40)和一阶北向位置滤波器(50)；该分布式滤波装置利用MIMU和GPS的航向、速度信息作为量测输入进行滤波，滤波所得到的信息反馈到MIMU中进行校正，最后经过校正后的速度、姿态和位置信息作为MIMU/GPS组合导航系统的输出。