[发明专利]锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置

摘要

锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、锥齿轮轴耦合传动机构、带轮欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合与欠驱动两种抓取方式简单有效地结合。该装置无过渡轴，结构简单；手指的外形与抓取物体的动作与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。

主权项

一种锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(7)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(7)与基座(1)固接，减速器(7)的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套设在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近关节轴(3)上，所述的远关节轴(5)套设在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在远关节轴(5)上，远关节轴(5)和近关节轴(3)平行；其特征在于：该锥齿轮-带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置还包括第一主动轮(11)、第一从动轮(12)、第一传动件(13)、第一锥齿轮(21)、第二锥齿轮(22)、双锥齿轮(31)、第一簧件(41)、第二簧件(42)和第三簧件(43)；所述的双锥齿轮(31)由双锥齿轮轴(310)、下锥齿轮(311)和上锥齿轮(312)组成；所述的第一主动轮(11)固接在近关节轴(3)上，所述的第一从动轮(12)套接在远关节轴(5)上，所述的第一传动件(13)连接第一主动轮(11)和第一从动轮(12)；所述的第一传动件(13)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第一主动轮(11)采用传动轮、绳轮或链轮，所述的第一从动轮(12)采用传动轮、绳轮或链轮，所述的第一传动件(13)、第一主动轮(11)和第一从动轮(12)三者之间能够配合形成传动关系；所述的第一锥齿轮(21)套接在近关节轴(3)上；所述的第二锥齿轮(22)套固在远关节轴(5)上；所述的双锥齿轮(31)的下锥齿轮(311)与第一锥齿轮(21)啮合，所述的双锥齿轮(31)的上锥齿轮(312)与第二锥齿轮(22)啮合；所述的双锥齿轮轴(310)套设在中部指段(4)中，所述的双锥齿轮轴(310)的中心线与近关节轴(3)的中心线相互垂直；所述的第一簧件(41)的两端分别连接基座(1)和第一锥齿轮(21)；所述的第二簧件(42)的两端分别连接近关节轴(3)和中部指段(4)；所述的第三簧件(43)的两端分连接远关节轴(5)和第一从动轮(12)。