[发明专利]一种采用微分包含对机械系统进行统一控制的方法

摘要

本发明的目的在于针对现有处理微分包含系统的控制技术不足，提出一种针对反馈线性化微分包含系统的控制方法，通过解李亚普洛夫(Lyapunov)方程，构造单输入这类微分包含系统的控制李亚普洛夫(Lyapunov)函数，并设计使闭环系统全局渐近稳定的连续状态反馈控制律。为达到所述目的，本发明一种采用微分包含对机械系统进行统一控制的方法包括如下具体步骤：1)首先辨识出微分包含系统的模型为2)，其次通过解李亚普洛夫(Lyapunov)方程，控制器构造单输入微分包含系统的控制李亚普洛夫(Lyapunov)函数，并设计可使闭环系统全局渐近稳定的连续状态反馈控制律，通过D/A转换后输出至执行器，作用到被控对象，直至获得符合工程要求的系统的标称性能。

主权项

1.一种采用微分包含对机械系统进行统一控制的方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)首先辨识出微分包含系统的模型为x·∈co{Ax+B[Fi(x)+Gi(x)u]},]]>i＝1，2，…N，这里co表示一个集合的凸包，x∈Rⁿ，u∈R^m分别为状态与输入，F_i(x)∈R^l×1，G_i(x)∈R^l×m都为连续函数，且F_i(0)＝0，对于任意x∈Rⁿ，G_i(x)为行满秩，A，B为下列布鲁诺夫斯基(Brunovsky)规范型bk=0···01rk×1]]>这里r₁+r₂+…+r_k＝n；2)其次通过解李亚普洛夫(Lyapunov)方程，控制器(6)构造单输入微分包含系统的控制李亚普洛夫(Lyapunov)函数，并设计可使闭环系统全局渐近稳定的连续状态反馈控制律，通过D/A转换后输出至执行器，作用到被控对象，直至获得符合工程要求的系统的标称性能；3)由单输入微分包含系统的控制李亚普洛夫(Lyapunov)函数构造方法，控制器(6)获得多输入微分包含系统的控制李亚普洛夫(Lyapunov)函数，并设计可使多输入的微分包含闭环系统全局渐近稳定的连续状态反馈控制律，通过D/A转换后输出至执行器，作用到被控对象，直至获得符合工程要求的系统的标称性能。