[发明专利]一种内环直立式四轴稳定平台

摘要

本发明涉及内环直立式四轴稳定平台，由外方位回转机构、外俯仰回转机构、内方位回转机构及内俯仰回转机构组成：外方位轴上端安装一个具有小齿轮的外方位伺服电机，小齿轮与固定在外方位壳体上的大齿轮啮合；外俯仰回转机构包括一个外俯仰座，该外俯仰座的左侧固定有左俯仰支撑臂，右侧固定有右俯仰支撑臂；俯仰球壳体与左俯仰支撑臂和右俯仰支撑臂转动联接；内方位回转机构和内俯仰回转机构包括一个内俯仰支撑臂，该内俯仰支撑臂，下部有一个内方位电机，上部有一个内方位测角元件，其中部左右两侧分别有内俯仰测角元件和内俯仰力矩电机。本发明可实现高精度四轴稳定，具有结构紧凑，有效载荷大，安装及维护方便等突出优点。

主权项

一种内环直立式四轴稳定平台，其特征在于，它由一个外方位回转机构、外俯仰回转机构、内方位回转机构及内俯仰回转机构组成：所述外方位回转机构包括一个固定安装在载体上的外方位壳体(1)，该外方位壳体(1)通过轴承(2、5)支撑一个外方位轴(4)；外方位壳体(1)与外方位轴(4)齿轮传动联接：外方位轴(4)上端靠近边缘安装一具有小齿轮(41)的外方位伺服电机(39)，小齿轮(41)与固定在外方位壳体(1)上的大齿轮(3)啮合；所述外俯仰机构包括一个固定在外方位轴(4)上的外俯仰座(37)；该外俯仰座(37)的左侧固定有左俯仰支撑臂(11)，右侧固定有右俯仰支撑臂(27)；俯仰球壳体(17)通过其左俯仰支撑臂(11)和右俯仰支撑臂(27)上安装的轴承(12、30)支撑俯仰球壳体两端的轴；左俯仰支撑臂(11)下部安装一个输出轴上具有小同步带轮(6)的外俯仰伺服电机(8)；小同步带轮(6)与俯仰球壳体(17)一端的轴上安装的大同步带轮(13)以同步带(9)传动联接；所述内方位转动机构包括固定在俯仰球壳体(17)内部的上端盖(20)和下端盖(38)；上端盖(20)安装有轴承(21)，轴承外圈支撑上轴(24)；下端盖(38)上安装有轴承(36)，轴承外圈支撑下轴(34)；上卡式联接板(22)安装在上轴(24)上；下卡式联接板(33)安装在下轴(34)上；内俯仰支撑臂(23)上下两端分别与上卡式联接板(22)和下卡式联接板(33)定位并固定联接；上轴(24)设置有内方位测角元件(19)；下轴(34)设置有内方位力矩电机(35)；所述内俯仰转动机构包括安装在内俯仰支撑臂(23)上的轴承(14、31)；左俯仰挂壁(16)通过轴承(14)支撑，右俯仰挂壁(25)通过轴承(31)支撑；在内俯仰支撑臂(23)中部的左俯仰挂壁(16)上设置有内俯仰测角元件(15)，在右俯仰挂壁(25)上设置有内俯仰力矩电机(26)。