[发明专利]电动轮驱动汽车的电子差速控制系统

摘要

本发明涉及电动轮驱动汽车的电子差速控制系统，它包括控制器、各轮毂电机的电机控制器、用于测量方向盘转角的转角传感器、能输出开度值的电子加速踏板、用于测量轮毂电机实际转速的转速传感器；电子加速踏板、转速传感器、转角传感器的信号输出端分别和控制器的信号输入端连接，控制器与各轮毂电机控制器通讯连接；所述控制器包括第一级跟随控制模块和第二级跟随控制模块。本发明可对各驱动电机进行合理的电子差速控制。

主权项

1.电动轮驱动汽车的电子差速控制系统，其特征在于：它包括控制器、各轮毂电机的电机控制器、用于测量方向盘转角的转角传感器、能输出开度值的电子加速踏板、用于测量轮毂电机实际转速的转速传感器；电子加速踏板、转速传感器、转角传感器的信号输出端分别和控制器的信号输入端连接，控制器与各轮毂电机控制器通讯连接；所述控制器包括第一级跟随控制模块和第二级跟随控制模块；第一级跟随控制模块用于根据电子加速踏板输出的开度值向参考轮毂电机控制器发出参考轮毂电机目标转速指令；所述参考轮毂电机为轮毂电机中的一个；第二级跟随控制模块用于通过以下公式得到向其它轮毂电机控制器发出所控轮毂电机目标转速指令：方向盘转角的绝对值小于等于σ时，n_i^*＝g_i·n₁，或方向盘转角的绝对值大于σ时，其中：n₁为参考轮毂电机的实际转速；n_i^*为其它轮毂电机中的一个轮毂电机的目标转速；参考轮毂电机不输出动力时，1＜g_i≤1.25；参考轮毂电机输出动力时，g_i＝1，为满足差速要求时第i轮转速与参考轮转速n₁的比值随方向盘转角变化的函数，σ为设定的方向盘转动死区角度。