[发明专利]仿生湿吸爬壁机器人足垫

摘要

本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在硅胶平面的凹槽中，完成足垫的封装；用螺钉通过硅胶平面上的螺纹孔，将足垫安装在机器人的足端。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。本发明有利于粘液的分泌与排开，增加足垫与壁面的有效接触面积；能够体现吸附和剥离的方向性，实现对吸附和剥离过程的进行有效的控制，同时结构简单、材质柔软，易于加工，能够满足不同应用场合下爬壁机器人对吸附力要求。

主权项

一种仿生湿吸爬壁机器人足垫，其特征在于包括：微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片和硅胶平面；所述微结构的曲面由足垫前端光滑曲面(1)、足垫中央平面(2)和足垫后端光滑曲面(3)依次连接组成一体；所述中间层的仿生纤维斜片由后端仿生纤维切片(4)、中央仿生纤维切片(5)和前端仿生纤维切片(6)组成，后端仿生纤维切片(4)、中央仿生纤维切片(5)和前端仿生纤维切片(6)一侧均连接足垫中央曲面(2)一侧，后端仿生纤维切片(4)、中央仿生纤维切片(5)和前端仿生纤维切片(6)与足垫中央平面(2)之间夹角分别为：25°、35°、45°；所述硅胶平面(7)具有与仿生纤维斜片和微结构的曲面相对应的切片凹槽，切片凹槽(9)共有10个，具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维均通过凹槽固定在硅胶平面上。