[发明专利]伺服电机驱动系统的控制方法

摘要

本发明属于伺服驱动技术领域，提供一种伺服电机驱动系统的控制方法，该方法利用采集到的执行机构输出端位置传感器的反馈信号，与目标值进行比较，调整电机的运动，实现闭环伺服控制，能够准确满足控制指令的要求，消除传动链中的误差，解决伺服控制力矩，速度，精度和降低成本方面的要求。

主权项

伺服电机驱动系统的控制方法，该方法使用的硬件部分包括伺服驱动器、伺服电机、执行机构以及执行机构输出端的位置传感器，其特征在于该方法依次包括以下步骤：(1)实时监测执行机构输出端的位置，将从执行机构输出端的位置传感器上采集到的实际位置送入伺服驱动器；(2)伺服驱动器接收到位置指令后，与执行机构输出端位置传感器的输出做比较，产生位置误差，然后将位置误差送入位置调节单元；(3)位置调节单元将位置误差转换成速度指令，该速度指令与速度检测单元输出的伺服电机实际速度间的差值为速度误差，速度误差送入转速调节单元；(4)在转速调节单元中，伺服驱动器根据电机转子的位置，将速度误差转换为a、b、c三相电流指令，转速调节单元输出的电流指令与电流传感器输出的伺服电机实际电流间的差值为电流误差，该电流误差送入电流调节单元；(5)电流调节单元将电流误差转换成伺服电机的三相电压控制指令，送入电压型逆变器；(6)电压逆变器输出控制电压，施加到伺服电机的三相励磁单元，驱使伺服电机转动；(7)伺服电机驱动执行机构。