[发明专利]两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置

摘要

本发明涉及两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置，具体步骤为：采用微控制器MCU实时采样两足机器人的足底压力变化和工作状态，通过系统辨识算法辨识出当前状态和需要施加的控制量，采用智能控制算法实时控制伺服阀的阀口开度，同时通过控制液压泵电动机的转速来控制系统的流量；本发明的优点：使用复位弹簧简化了液压缸回程运动的控制；直接检测在液压缸内的传感单元信号，可靠性提高；采用伺服阀节流控制和容积控制的混合控制方式，控制响应快；采用伺服阀节流控制和容积控制的混合控制方式的系统取消了溢流阀，降低了节流损耗，提高了系统效率；系统具有蓄能器，提高了系统的被动柔顺性。

主权项

两足机器人智能泵阀的协同控制方法，其特征在于，具体步骤为：采用微控制器MCU实时采样两足机器人的足底压力变化和工作状态，通过系统辨识算法辨识出当前状态和需要施加的控制量，采用智能控制算法实时控制伺服阀的阀口开度，同时通过控制液压泵电动机的转速来控制系统的流量。