[发明专利]切割机器人双驱动装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种切割机器人双驱动装置及其控制方法，包括右底座导轨、左底座导轨、右横梁支架、左横梁支架、横梁、PLC控制单元。左、右横梁支架安装有左、右伺服电机，PLC控制单元分别与左、右伺服电机相电连接。左、右伺服电机上的编码器单元与PLC控制单元相电连接，左、右伺服电机上的编码器单元将当前的码盘值传输给PLC控制单元，并进行比较，PLC控制单元上设置有报警器，当差值大于等于预存在PLC控制单元内的阀值时，报警单元报警，左、右伺服电机暂停工作。本发明通过保持两伺服电机同步运动，从根本上消除因一侧轨道运动的滞后，从而消除振荡。双驱动装置上的报警器可对于两伺服电机出现的位置偏差进行报警。

主权项

一种切割机器人双驱动装置，该装置包括右底座导轨(1)、与所述的右底座导轨(1)相平行的左底座导轨(17)、固定在所述的右底座导轨(1)上的右横梁支架(7)、固定在所述的左底座导轨(17)上的左横梁支架(11)、两端部分别固定在所述的右横梁支架(7)与左横梁支架(11)上的横梁(2)、PLC控制单元(15)，其特征在于：所述的左横梁支架(11)安装有左伺服电机(12)，所述的右横梁支架(7)上安装有右伺服电机(18)，所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)的规格完全相同，所述的PLC控制单元(15)分别与所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)相电连接以控制其工作，所述的左伺服电机(12)上的编码器单元与所述的PLC控制单元(15)相电连接，所述的右伺服电机(18)上的编码器单元与所述的PLC控制单元(15)相电连接，所述的左伺服电机(12)上的编码器单元将当前的码盘值传输给所述的PLC控制单元(15)，所述的右伺服电机(18)上的编码器单元将当前的码盘值传输给所述的PLC控制单元(15)，所述的PLC控制单元(15)将所述的左伺服电机(12)的码盘值与所述的右伺服电机(18)的码盘值进行比较，所述的PLC控制单元(15)上设置有报警器，当所述的左伺服电机(12)的码盘值与所述的右伺服电机(18)的码盘值的差值大于等于预存在PLC控制单元内的阀值时，所述的PLC控制单元(15)上的报警单元开始报警，所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)暂停工作，当两者的差值小于预存在所述的PLC控制单元内的阀值时，所述的左伺服电机(12)和右伺服电机(18)正常工作。