[发明专利]基于统计模式识别的路面条件辨识

摘要

本发明涉及基于统计模式识别的路面条件辨识。具体地，提供了一种使用统计模式识别技术确定车辆道路表面附着条件的方法。提供多个概率分布函数，该概率分布函数代表所驾驶车辆的车辆轮胎和车辆道路之间相应的附着作用。计算代表车辆转向不足特性的指标。针对每种路面附着条件应用概率分析，所述概率分析作为指标的函数。递归更新每个概率分析。确定每种路面附着条件的似然因子，所述似然因子作为每个相应递归更新的概率分析的函数。每种相应路面附着条件具有作为指标的函数的相应的似然因子，该似然因子辨识了具有相应附着条件的路面的似然性。将辨识出的路面的附着条件输入车辆控制进程。

主权项

一种使用统计模式识别技术确定车辆道路表面的附着条件的方法，所述方法包括如下步骤：a)为多种路面提供多个概率分布函数，所述概率分布函数代表所驾驶车辆的车辆轮胎和车辆道路之间的相应附着作用；b)获取所驾驶车辆的转向盘转向角、车辆速度和横摆角速度；c)计算代表在当前道路上行驶车辆的车辆转向不足特性的指标，所述指标为所述转向盘转向角输入、所述车辆速度和所述横摆角速度的函数；d)针对每种路面附着条件应用概率分析，所述概率分析作为所述指标的函数；e)递归更新每种相应路面附着条件的所述概率分析；f)确定每种路面附着条件的似然因子，所述似然因子作为每个相应的递归更新的概率分析的函数，每种相应路面附着条件具有作为所述指标的函数的相应似然因子，所述似然因子辨识了具有相应附着条件的路面的似然性；以及g)将辨识出的所述路面的附着条件输入车辆控制进程。