[发明专利]污水管道清理检测机器人

摘要

一种污水管道清理检测机器人，主要应用于污水管道中，包括清理装置、行走装置、检测装置、液压动力装置及控制液压动力装置工作的控制部分，清理装置安装于行走装置的第一前端盖上，检测装置安装于行走装置的第一后端盖上，液压动力装置通过销轴与行走装置的第二后端盖铰接，通过控制部分对液压动力装置操作，使液压动力装置工作，通过调整其上各电磁阀启闭，使机器人行走实现整个污水管道的清理，同时通过检测装置对管道的实地检测传递到控制部分，使外界能观测到管道内的情况，本发明体积小巧紧凑，适合清理及检测各种污水管道。

主权项

一种污水管道清理检测机器人，其特征在于：包括清理装置(1)、行走装置(2)、检测装置(3)、控制行走装置(2)动作的液压动力装置(4)及控制液压动力装置(4)工作的控制部分，所述清理装置(1)包括切割头(11)、联轴器(12)及液压马达(13)，所述联轴器(12)的左右端分别连接固定切割头(11)及液压马达(13)，所述行走装置(2)包括第一、二支架(21，22)、前、后腿机构(23，24)、第一、二前端盖(25，26)、第一、二后端盖(27，28)及推进油缸(29)，所述第一前、后端盖(25，27)分别通过螺栓固定于第一支架(21)的左右端，所述第二前、后端盖(26，28)分别通过螺栓固定于第二支架(22)的左右端，所述前、后腿机构(23，24)分别包括三个第一、二支腿(231，241)、三个V形的第一、二支撑杆(232，242)、三个第一、二连接杆(233，243)、一个第一、二同步盘(234，244)及三个第一、二支腿油缸(235，245)，所述第一、二同步盘(234，244)分别套接于第一、二后端盖(27，28)左部的空心轴上，所述第一、二同步盘(234，244)上分别连接三个第一、二支腿油缸(235，245)，所述第一、二同步盘(234，244)上与所述第一、二支腿油缸(235，245)位置相对处铰接三个第一、二支撑杆(232，242)的一端，所述各第一、二支撑杆(232，242)的中间分别与第一、二支架(21，22)铰接，所述三个第一、二支撑杆(232，242)的另一端分别与所述三个第一、二支腿(231，241)右端铰接，所述三个第一、二支腿(231，241)左端分别与三个第一、二连接杆(233，243)一端铰接，所述三个第一、二连接杆(233，243)的另一端分别与第一、二支架(21，22)铰接，所述第一后端盖(27)尾部连接推进油缸(29)，所述推进油缸(29)另一端伸入第二前端盖(26)及第二支架(22)内腔，所述检测装置(3)设于第一支架(21)右端。