[发明专利]一种两维电子指南针校准算法

摘要

本发明公开了一种两维指南针校准算法，其包括有以下步骤。首先是建立一个特殊的椭圆-单位圆。持续获取磁传感器采集到的物理量级别磁数据，更新磁物理量数据的最大值/最小值，并利用磁物理量数据的最大值/最小值动态计算椭圆的几何中心。将椭圆几何中心以及两次不同采样点带入椭圆标准方程，计算出椭圆方程的长半轴/短半轴参数，进而计算出因磁传感器自身误差造成的灵敏度误差和非正交度并补偿。本发明涉及的两维指南针校准算法，基于最小二乘法的椭圆拟合方法，实现了两维指南针新式的、数学层面的、简便的校准。

主权项

一种两维指南针校准算法，其特征在于：包括有以下步骤：建立一个特殊的椭圆：单位圆，其圆点位于指南针的磁传感器坐标系原点，半径为1；持续获取磁传感器采集到的物理量级别磁数据，更新磁物理量数据的最大值/最小值，并将新采集到的数据带入第一椭圆方程，计算出其平方的数值，并与预设的阀值做比较，如果数据超出阀值，则进入到计算椭圆参数的步骤；采集磁传感器数据，获得当前周围磁场磁感强度的最大值/最小值坐标并保存，利用已采集到的磁物理量数据的最大值/最小值动态计算椭圆的几何中心；将椭圆几何中心以及两次不同采样点带入第二椭圆方程，计算出第二椭圆方程的长半轴/短半轴参数，进而计算出因磁传感器自身误差造成的灵敏度误差和非正交度并补偿；将计算结果保存到校准参数存储空间中。