[发明专利]绳索驱动三转动自由度并联机构有效
| 申请号： | 201010163702.3 | 申请日： | 2010-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN101863018A | 公开（公告）日： | 2010-10-20 |
| 发明（设计）人： | 赵永杰;邱可;李昇平;范颖晖;吴福培 | 申请（专利权）人： | 汕头大学;汕头轻工装备研究院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。本发明具有工作空间大、结构简单、制造成本低而且安装容易的特点，固结于静平台的定长支链所起到的支撑作用，为机构提供足够的刚度，本发明可应用于大范围的姿态调节与跟踪装置。 | ||
| 搜索关键词： | 绳索 驱动 转动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，其特征是所述的三条主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，其中下虎克铰通过下转动副与静平台连接，系绳挂钩与电机固结于下虎克铰的上端面上，转轮连接电机转轴，上虎克铰通过上转动副与动平台连接，滑轮连接上虎克铰，绳索一端连接系绳挂钩，并绕接于滑轮上之后，另一端与转轮连接；所述定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。
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