[发明专利]自主行走装置和用于使该装置工作的计算机程序

摘要

本发明提供了一种能改善在杂乱放置多个障碍物的区域往复行走时不能从特定区域内脱离出来的问题的自主行走装置。本发明的自主行走装置包括：检测有无障碍物及距障碍物的距离的障碍物检测单元(2)；使装置机体(1)移动行走的行走单元(7)；根据障碍物信息控制所述行走单元改变前进方向的控制单元。所述控制单元(5)具备一边使装置在移动区域内往复移动一边沿和往复移动方向垂直的方向移动的往复移动模式。在所述往复移动模式中，如果判定自主行走装置因移动区域内放置的障碍物而出现了不能移动的状态，则变更成能从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式，从而改善出现往复操作而往复移动不前进、或者不能执行结束的现象。

主权项

一种自主行走装置，其特征在于，包括：检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元，检测装置机体的移动方向的方向检测单元，测定装置机体的移动距离的距离测定单元，使装置机体移动行走的行走单元，根据所述方向检测单元和距离测定单元的输出计算出装置机体的位置坐标、并将所述位置坐标的移动量加以存储的位置测定单元；和接收所述障碍物检测单元、方向检测单元、距离测定单元和位置测定单元的输出，对所述行走单元进行控制的控制单元，自主行走装置具有在装置机体开始操作时先沿移动区域环绕一圈，然后在移动区域一边进行方向转换作往复移动、一边朝与往复移动方向垂直的方向前进的操作模式，且从所述的环绕一圈的操作中存储在所述位置测定单元内的位置坐标计算出与往复移动方向垂直的方向上的移动区域的长度，再根据计算出的移动区域长度和装置机体的往复移动的规定间距求出装置机体的推定所需折返次数，如果往复移动中的折返次数超过上面求得的推定所需折返次数时，所述自主行走装置在移动过程中检测到障碍物时就从往复移动操作模式变更到朝随机决定的前进方向进行转向的操作模式。