[发明专利]外骨骼式上肢康复机器人

摘要

本发明涉及一种康复机器人，特别涉及一种通过助动人体肩胛骨旋转来实现上肢康复的外骨骼式上肢康复机器人，其包括上臂部，上臂前屈助动部，上臂外展助动部，肩胛骨旋转助动部，传动部及支架部，其特征在于传动部的前屈传动轮的直径是传动轮直径的2倍，外展传动轮的直径是传动轮直径的2倍，且配重轮、前屈传动轮、外展传动轮上均设有定位装置，本发明遵循人体关节运动学的上臂连带肩胛骨运动的2-1规律，通过助动人体肩胛骨让机械上臂在辅助人的上臂做前屈或外展时，按2-1规律助动肩胛骨做旋转运动，可以更为科学的进行患者的上肢康复训练。

主权项

一种外骨骼式上肢康复机器人，包括上臂部（100），上臂前屈助动部（200），上臂外展助动部（300），肩胛骨旋转助动部（400），传动部（500）及支架部（600），其特征在于，上臂部（100）通过箍紧套（101）将人的上臂与机械上臂（102）柔性地箍连在一起，机械上臂（102）固定在通过平键（212）与传动轴（203）固连的传动轮（501）上，上臂前屈助动部（200）通过水平导杆（204）连接于上臂外展助动部（300），上臂外展助动部（300）通过螺杆（604）和垂直导杆（603）固定在支架（601）上，肩胛骨旋转助动部（400）通过水平导杆（602）固定在支架（601）上，传动部（500）通过传动轮（501和502）、细钢缆（503和504），转向轮（507）、前屈传动轮（511）、外展传动轮（512）连接上臂前屈助动部（200）、上臂外展助动部（300）和肩胛骨旋转助动部（400），带动上臂部（100）完成前屈/外展运动，前屈传动轮（511）的直径是传动轮（501）直径的2倍，前屈转角与肩胛骨转角按1:2的规律转动，外展传动轮（512）的直径是传动轮（502）直径的2倍，外展转角与肩胛骨转角按1:2的规律转动。