[发明专利]一种基于多视觉信息的目标定位方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于多视觉信息的目标定位方法和系统。所述方法，包括下列步骤：部署多个摄像机节点，每个摄像机节点在待定位平面上建立以各自位置坐标为原点的投影平面坐标系；各个摄像机节点在图像平面上提取目标区域并用最小包围矩形将目标所在区域框出，并计算出矩形框的垂直中线与上边缘、下边缘的交点在投影平面坐标系下的坐标；摄像机节点将计算所得到的两个坐标通过坐标变换转换为世界坐标系下的同一坐标；摄像机节点建立直线方程，并且将直线方程的参数以及分辨率、高度信息按照预定协议打包并发送到簇头节点；簇头节点建立代价函数，令其最小从而实现对目标的精确定位，簇头节点将计算所得的目标位置信息广播返回到各个摄像机节点。

主权项

一种基于多视觉信息的目标定位方法，其特征在于，所述方法，包括下列步骤：步骤100.在待检测区域中部署多个摄像机节点，每个摄像机节点在待定位平面上建立以各自位置坐标为原点的投影平面坐标系；步骤200.各个所述摄像机节点发现目标后，在图像平面上提取目标区域并用最小包围矩形将目标所在区域框出，寻求矩形框的垂直中线与上边缘、下边缘的交点，并计算出这两个交点在投影平面坐标系下的坐标；步骤300.每个所述摄像机节点将计算所得到在各自的投影平面坐标系下的两个坐标通过坐标变换转换为世界坐标系下的同一坐标；步骤400.各个所述摄像机节点通过两点的世界坐标系坐标建立直线方程，并且将所述直线方程的参数以及分辨率、高度等信息按照预定协议打包并发送到簇头节点；步骤500.所述簇头节点融合各摄像机节点的信息建立代价函数，令其最小从而实现对目标的精确定位，依应用需求，所述簇头节点将计算所得的目标位置信息广播返回到各个摄像机节点。