[发明专利]机器人的关节驱动装置

摘要

本发明属于机器人，特别涉及机器人的关节驱动装置。其包括气动人工肌肉驱动部，直流伺服电机驱动部，机器人关节部，机器人关节转角测量部，第一肢体和第二肢体，特征是气动人工肌肉驱动部通过固定件固定于第二肢体上，直流伺服电机驱动部通过固紧套固定于第二肢体上，机器人关节部通过螺钉固定于第一肢体的后端，通过转动轴铰接于第二肢体的前端，机器人关节转角测量部通过支撑板用螺钉固定于机器人关节部，第一肢体绕机器人关节部做旋转运动。本发明能承受较大的载荷，动作平滑，响应快，柔顺性好，最接近人体肌肉的运动特点，且定位精度高；可以广泛应用于工业、服务业、康复医疗领域以及日常生活中，特别适合康复机器人和仿生机器人。

主权项

一种机器人的关节驱动装置，包括气动人工肌肉驱动部（1），直流伺服电机驱动部（2），机器人关节部（3），机器人关节转角测量部（4），第一肢体（5）和第二肢体（6），其特征在于：气动人工肌肉驱动部（1）位于第二肢体（6）的上部，通过固定件固定于第二肢体（6）上，其前端通过拉伸钢缆（101）与固定在第一肢体（5）后端的转动轮（13）连接；直流伺服电机驱动部（2）通过固紧套（203）固定于第二肢体（6）的一侧，其前端固联的齿轮（201）与固定在第一肢体（5）后端的齿轮（301）啮合；机器人关节部（3）通过螺钉将第一肢体（5）的后端与其转动轮（13）固定在一起，通过转动轴（14）铰接于第二肢体（6）的前端；机器人关节转角测量部（4）位于机器人关节部（3）的上部，通过支撑板（404）用螺钉（403）固定于机器人关节部（3）的固定套（305）上；第一肢体（5）绕机器人关节部（3）中的转动轴（14）做旋转运动。