[发明专利]一种伺服系统干扰力矩的辨识和补偿方法

摘要

本发明公开了一种伺服系统干扰力矩的辨识和补偿方法，属于机械制造自动化技术领域。所述辨识方法包括：向实际伺服系统和理想参考模型输入角度，分别得到实际伺服系统输出的角度和理想参考模型输出的角度；将实际伺服系统输出的角度与理想参考模型输出的角度作差运算，得到干扰力矩的函数；将干扰力矩的函数输入到AW-PI调节器，通过AW-PI调节器从干扰力矩的函数辨识实际伺服系统的干扰力矩；当实际伺服系统的干扰力矩发生变化时，采用一阶高通滤波器获得AW-PI调节器收敛过程中的辨识结果振幅信号，利用辨识结果振幅信号消除AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。本发明提高伺服系统的精度并降低辨识干扰力矩的难度。

主权项

一种伺服系统干扰力矩的辨识方法，其特征在于，所述方法包括：向实际伺服系统和理想参考模型输入角度，分别得到所述实际伺服系统输出的角度和所述理想参考模型输出的角度；将所述实际伺服系统输出的角度与所述理想参考模型输出的角度作差运算，得到干扰力矩的函数；将所述干扰力矩的函数输入到AW PI调节器，通过所述AW PI调节器从所述干扰力矩的函数辨识所述实际伺服系统的干扰力矩；当所述实际伺服系统的干扰力矩发生变化时，采用一阶高通滤波器获得所述AW PI调节器收敛过程中的辨识结果振幅信号，利用所述辨识结果振幅信号所述AW PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。