[发明专利]岸桥吊具防碰撞监控方法

摘要

本发明涉及一种岸桥吊具防碰撞的监控方法。本发明设有两个二维激光扫描仪，一旦小车进入海侧扫描区域，被挡住的二维激光扫描仪停止向现场工控机和PLC控制器传送扫描数据，该部分区域的高度值由另一台二维激光扫描仪读取并传送扫描数据；小车移动后，一旦离开被遮挡区域，停止传送数据的二维激光扫描仪重新向现场工控机和PLC控制器传送更新的扫描数据；如果两个二维激光扫描仪均被小车遮住，首先对遮挡的区域输出无效数据，等待小车离开后，立即更新高度数据。本发明采用两台二维扫描仪可以最大限度减小扫描盲区的范围，提高测量准确度；提高扫描效率及精度；一旦一台激光扫描仪发生故障，另一台仍可以维持防碰撞系统的正常工作，可靠性高。

主权项

一种岸桥吊具防碰撞监控方法，包括以下步骤：(1)系统上电，PLC控制器发送扫描启动命令给两个二维激光扫描仪，开始初次扫描船上集装箱堆垛轮廓外形；(2)两个二维激光扫描仪把扫描数据通过以太网传送给驾驶室中的PLC控制器和现场工控机，经过预装在现场工控机上的激光扫描仪数据处理软件的点云计算，将数据整理入数据库；(3)基于数据库，激光扫描仪数据处理软件根据设定的棋盘式分割区域，将扫描所得有效数据进行整理，并以俯视图的形式，显示给操作人员；同时小车可以执行抓箱操作；(4)小车向海侧运行时，激光扫描仪根据遮蔽情况选择输出有效高度值；(5)一旦小车离开遮蔽集装箱，两个扫描仪将实时更新集装箱高度数据；其特征在于，两个二维激光扫描仪的数据扫描方法如下：一旦小车进入海侧扫描区域，那么被挡住的二维激光扫描仪停止向现场工控机和PLC控制器传送扫描数据，该部分区域的高度值由另一台二维激光扫描仪读取并传送扫描数据；小车移动后，一旦离开被遮挡区域，停止传送数据的二维激光扫描仪重新向现场工控机和PLC控制器传送更新的扫描数据；如果两个二维激光扫描仪均被小车遮住，首先对遮挡的区域输出无效数据，等待小车离开后，立即更新高度数据。