[发明专利]环缝焊接机器人装置

摘要

本发明公开了一种对大型球冠面工件与管件进行环缝焊接的机器人装置。机器人本体包括机头和机架，机头由十字滑台机构，六自由度运动系统，滑环系统和焊枪组成；机架由固定底座、立柱、横梁和滑块构成。机器人由机架提供大范围运动，移动机器人本体到焊接位置，由机头十字滑台机构对微观运动精度进行补偿，实现六自由度环缝焊接。通过视觉传感技术对焊接过程进行监控，一台摄像机配合激光发生器做激光结构光视觉传感器；另一摄像机配合焊枪做焊接熔池视觉传感器，对焊接过程进行实时视觉检测。本发明特别适应大型球冠面工件与管件焊接精确定位的运动要求，可在狭小的空间内完成特定轨迹焊接，并可控制焊接热变形。

主权项

环缝焊接机器人装置，具有固定底座、立柱、横梁、滑块、十字滑台、流体滑环、导电滑环、运动轴、摆动轴、丝盘架以及摄像机，其特征是：由固定底座（1）、立柱（2）、横梁（3）构成机架，立柱（2）绕底座（1）旋转，横梁（3）与立柱（2）以滑块结构构成T形架，横梁（3）沿立柱（2）上下移动，滑套（4）亦以滑块结构套入横梁（3），滑套可沿横梁水平滑移，滑套（4）下方设有十字滑台（5），十字滑台（5）的下方按顺序同轴装有流体滑环（7）、导线滑环（8）和圆周运动轴（9），垂直方向运动轴（10）嵌套在圆周运动轴（9）外侧，垂直方向运动轴（10）可沿圆周运动轴（9）的外导轨上下移动，垂直方向运动轴（10）凸台下方组装径向方向运动轴（11），径向方向摆动轴（12）的一端与径向方向运动轴（11）转轴连接，径向方向摆动轴（12）的另一端与切向方向摆动轴（13）的轴臂转轴连接，切向方向摆动轴(13)的轴臂前端中心装有切向方向摆动的直线运动轴（14），焊具（15）装于切向方向摆动的直线运动轴（14）顶端。