[发明专利]使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法有效
申请号: | 201010239806.8 | 申请日: | 2010-07-28 |
公开(公告)号: | CN101949702A | 公开(公告)日: | 2011-01-19 |
发明(设计)人: | 不公告发明人 | 申请(专利权)人: | 北京泰豪联星技术有限公司 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20 |
代理公司: | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人: | 吴小灿 |
地址: | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 一种使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法,其特征在于,根据当前时刻和前一时刻对由GNSS推算得出的前一时刻加速度的模和由MEMS加速度计测量到的前一时刻加速度的模求差,得到GNSS/MEMS INS组合系统中两者的加速度的模差值;将所述模差值与预先设定的组合系统加速度统计特性的动态范围进行比较,若超出动态范围,则剔除GNSS在当前时刻的PVT值,若未超出此范围,保留GNSS在当前时刻的PVT值参与组合滤波。本发明所设计的方法其优势在于计算量小,简单易行,实时性强,可以快速剔除粗差,抑制粗差对GNSS定位造成的不利影响,完成组合系统中PVT的质量自检。 | ||
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【主权项】:
一种使用MEMS加速度计的GNSS PVT质量快速自检方法,其特征在于,根据当前时刻和前一时刻对由GNSS推算得出的前一时刻加速度的模和由MEMS加速度计测量到的前一时刻加速度的模求差,得到GNSS/MEMS INS组合系统中两者的加速度的模差值;将所述模差值与预先设定的组合系统加速度统计特性的动态范围进行比较,若超出动态范围,则剔除GNSS在当前时刻的PVT值,若未超出此范围,保留GNSS在当前时刻的PVT值参与组合滤波,无需考虑GNSS滤波器协方差的统计特性;所述MEMS指微型机电系统,所述MEMS加速度计是指基于MEMS技术制造的加速度计,所述GNSS指全球卫星导航系统,所述GNSS PVT是指全球卫星导航系统经过定位解算得到的位置、速度和时间的定位信息;所述MEMS INS指基于MEMS技术的惯性导航系统,它集成了硅微加速度计和硅微陀螺仪这两种惯性传感器。
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