[发明专利]手柄控制器信号处理方法

摘要

本发明公开一种手柄控制器信号处理方法，属于伺服控制技术领域。该方法通过A/D转换器采集电位计感知手柄角运动产生的电压信号，然后在采样控制周期内对采样数据依次进行滤波、求均值、正负极性换算，再利用角位置和角速度计算公式获得当前角位置控制量和角速度控制量并且经通讯接口送入数字式伺服系统；此外，本方法在一个采样控制周期内还设置了与手柄控制器上微调开关相对应的微调处理步骤。采用本发明信号处理方法的手柄控制器，能够用普通精度的电位计替代手柄控制器中的高精度力敏传感器，并且还能够对移动速度不同的目标进行手动跟踪，从而使手柄控制器具有精确定位和无级变速的跟踪潜力。

主权项

1.一种手柄控制器信号处理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：通过两个A/D转换器对应采集手柄控制器中方位或俯仰电位计输出的电压，获得采样点集合{X_i，i＝1，2，...n}；对采样点集合{X_i，i＝1，2，...n}进行滤波处理，去除其中的野点获得有效样本点集合X_有效＝{X_j，j＝1，2，...，m}且m≤n，并求取有效样本点集合X_有效＝{X_i，j＝1，2，...，m}的电压数字量均值将电压数字量均值转换成带有正负极性的电压数字量即角增量Δθ，并按以下公式计算：上式中，θ_当前表示手柄控制的当前角位置量，ω_当前表示手柄控制的当前角速度量，θ(KT)表示手柄控制器K个采样控制周期累加的角位置量，Δθ表示手柄控制器在第K采样控制控制周期内的角增量，T表示采样控制周期，ω(KT)表示手柄控制器第K采样控制周期内的瞬时角速度量；将方位或俯仰当前角位置量θ_当前和当前角速度量ω_当前经通讯接口对应送入数字式伺服系统的方位或俯仰控制通道，此后进行下一个采样控制周期的处理。