[发明专利]工业机器人三片式双摆线单级减速器

摘要

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，一种工业机器人三片式双摆线单级减速器。其特征在于：(a)单级减速；(b)输出轴采用大直径圆盘、两端支承的刚性笼形结构；(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、隔圈(15)、偏心轴承b、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中：输入轴与二单偏心轴承a、b之间用同旋向多头螺纹联接；初始时：摆线轮A轮齿沿顺时针方向与针齿壳(10)上半区针齿销(16)靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与针齿壳(10)下半区针齿销(16)靠紧；(d)二单偏心轴承a、b由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配而成，有益效果：①啮合面磨损后回差能自动补偿；②工艺难度小、毋需高精度机床；③承载能力可提高40～50％；④制造成本仅仅为FA减速器的25～35％；⑤内摆线轮比由针齿壳、针齿及针齿套构成的针轮简单很多；⑥均载环可提高柱销刚度与弯曲强度。

主权项

一种工业机器人三片式双摆线单级减速器，由三摆线轮A、B与C及装在内孔的偏心轴承，内摆线齿圈(10)，柱销(7)，柱套(6)，输入轴(3)及W输出机构组成，其特征在于：(a)输入轴(3)经摆线轮单级减速由W输出机构同轴输出；(b)W机构由左机架(1)、右机架(17)、柱销(7)及柱套(6)组成，用柱销将左、右机架紧配合及螺钉(未画出)联接一体，左、右机架分别依靠轴承(8)、(11)支承在内摆线齿圈(10)两侧内孔，输入轴(3)两端分别用轴承(2)与(13)支承在左、右机架内孔；(c)输入轴(3)上依次装置弹性挡圈(4)、碟形弹簧(5)、偏心轴承a、薄圈(15)、偏心轴承b、隔圈(16)、偏心轴承c、碟形弹簧(14)及弹性挡圈(12)，其中：输入轴(3)与三单偏心轴承a、b及c之间用同旋向多头螺纹联接；隔圈(16)的轴向长度应使摆线轮A与B的轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(10)上各自1/3区轮齿靠紧，而摆线轮C轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈上另另1/3区轮齿靠紧，因此，偏心轴承a与b相位角为120°，而a与c相位角φ1≈120°、b与c相位角φ2≈120°，φ1≠φ2；(d)三单偏心轴承a、b与c由标准无外圈滚子轴承与内偏心套紧配、或过度配合加销而成，三偏心套内孔为同旋向多头螺纹与输入轴(3)上多头螺纹构成螺旋副。