[发明专利]基于混联机构的全方位四足步行移动装置

摘要

一种用于废墟等复杂地形及狭窄空间条件下搜索目标和运输作业的四足步行移动装置。本发明要解决的问题是设计一种适合恶劣环境的四足步行机器人，由一个中心对称的机架，四个和机架连接的串、并混联三自由度腿部机构构成。每一个腿部机构组件由连杆、转动关节、驱动电机和联轴器组成；电机输出轴通过联轴器与主动连杆相连接，所有的主动连杆在一个平面内，和机架垂直的连杆与机架之间形成转动副；转动连杆上固定的两个电机驱动平面五杆机构的两个主动连杆，把电机的周转运动转化为足端的平面运动，三个电机输入实现了每个足端的3个自由度运动输出。四个腿部机构协调运动，实现四足步行移动装置的实际全方位步行输出。本装置将四足步行移动的应用场合进行整合，是一种新型室外无人作业的通用移动平台机械。

主权项

一种基于混联机构的全方位四足步行移动装置，其特征在于：它包括机架，驱动系统，对称安装的腿部机构。四个腿部机构完全相同，通过螺栓螺母或者焊接与机架连接在一起，每一个腿部机构组件由连杆、转动关节、驱动电机和联轴器组成；电机输出轴通过联轴器与主动连杆相连接，所有的主动连杆在一个平面内，和机架垂直的连杆与机架之间形成转动副；转动连杆上固定的两个电机驱动平面五杆机构的两个主动连杆，把电机的周转运动转化为足端的平面运动。