[发明专利]水下机器人姿态内控制系统无效
| 申请号： | 201010290796.0 | 申请日： | 2010-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN102012704A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 唐智杰;罗均;谢少荣;彭艳;何清波 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B63C11/52 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人姿态内控制系统。它包括：一个主控制器连接调节机构、一个姿态传感器和一个上位机控制器，所述调节机构是一个安装在水下机器人内部的平衡调节机构，该机构包括重心滑块、双轴驱动电机、蜗杆、导轨、滑杆、限位开关和机构平台。双轴驱动电机与蜗杆连接，驱动蜗杆双向旋转；蜗杆通过丝杠传动来驱动滑杆进行平面移动；滑杆一端与蜗杆丝杠连接，穿过重心滑块，另一端与导轨采用滑块连接，带动重心滑块在平面内移动，实现水下机器人的重心调节，以实现水下机器人的横摇和纵倾的姿态控制。本姿态控制系统可广泛适用于水下机器人的姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 姿态 控制系统 | ||
【主权项】：
一种水下机器人姿态内控制系统，包括一个主控制器(2)连接一个调节机构、一个姿态传感器(3)和一个上位机控制器(4)，其特征在于所述调解机构是一个安装在水下机器人内部的平衡调解机构(1)，通过该平衡调节机构(1)调节水下机器人的重心平衡位置来控制水下机器人姿态。
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