[发明专利]多体磁吸附式自适应爬壁机器人

摘要

多体磁吸附式自适应爬壁机器人，属于特种机器人技术领域，包括主体装置、至少一个从体装置、至少一个机械臂和安装在每个从体装置上的作业工具；主体装置包括主体机架、移动机构和主体磁吸附装置；从体装置包括从体机架、从体磁吸附装置和至少一个辅助支撑轮；每个机械臂包括至少五个连杆、至少两个主动关节和至少两个被动关节。该装置实现了一种在空间全位置导磁壁面灵活移动和转向、空间曲面自适应，可进行焊接、气刨、切割、磨削、铣削、检测、清洗或喷涂作业的爬壁机器人，该机器人加工范围大、负载能力强、运动灵活性好、工作效率高。

主权项

一种多体磁吸附式曲面自适应爬壁机器人，包括主体装置(1)和作业工具(4)，所述主体装置包括主体机架(11)、移动机构(12)和主体磁吸附装置(13)；所述移动机构固定安装在主体机架上；所述主体磁吸附装置通过移动机构与导磁壁面接触；所述主体磁吸附装置包括至少一个主体磁吸附单元(131)，主体磁吸附单元固接或铰接到主体机架上；所述主体磁吸附单元包括一块轭铁(1311)和多块磁体(1312)，轭铁和磁体组成磁路；其特征在于：所述多体磁吸附式自适应爬壁机器人还包括至少一个从体装置(2)和至少一个机械臂(3)，每个从体装置通过一个机械臂与主体装置连接；所述的作业工具安装在从体装置上，通过移动机构与导磁壁面接触；每个从体装置包括从体机架(21)、从体磁吸附装置(23)和至少三个辅助支撑轮(22)；所述从体磁吸附装置包括至少一个从体磁吸附单元(231)，从体磁吸附单元固接或铰接到从体机架上，从体机架通过辅助支撑轮与导磁壁面接触；所述从体磁吸附单元包括一块轭铁和多块磁体，轭铁和磁体组成磁路；每个机械臂包括至少五个连杆、至少二个主动关节和至少二个被动关节；机械臂的第零连杆与所述主体机架固接；机械臂的末端连杆与所述从体机架固接；所述主动关节采用由驱动器驱动的主动移动关节或主动转动关节；所述被动关节为被动转动关节。