[发明专利]机器人关节初始位置精确定位方法及装置无效
| 申请号： | 201010540519.0 | 申请日： | 2010-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN101973035A | 公开（公告）日： | 2011-02-16 |
| 发明（设计）人： | 段星光;黄强;赵洪华;边桂彬;王兴涛 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人关节初始位置精确定位方法及装置，按照如下步骤进行操作：机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。与现有技术相比，本发明实现了机器人初始位置精确定位的自动化，具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 初始 位置 精确 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人关节初始定位方法，包括以下步骤：(1)机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；(2)各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；(3)根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；(4)找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；(5)捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。
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