[发明专利]伺服马达驱动器的控制系统

摘要

一种伺服马达驱动器的控制系统，其在已用控制系统增加一q-轴电流振荡计数模块、一频宽搜寻机制模块及一控制器参数增益计算模块，利用移动时间窗数组来撷取伺服马达q-轴电流讯号，计算该时间窗数组内变动机械负载下的伺服驱动系统振荡次数，利用振荡次数的平均值与标准差来作为频宽搜寻的判断，最后再与整体系统的惯量自动计算出所需的控制器参数增益。

主权项

一种伺服马达驱动器的控制系统，其特征在于包含：一交流电源，为控制系统的输入电源；一上位控制器，用以控制命令的下达；一伺服驱动器模块，与交流电源、上位控制器相介接，接受市电单相或三相的交流电源的输入并使用脉波宽度调变策略来达到三相交流的脉波输出，接受上位控制器的命令设定；一伺服马达模块，与伺服驱动器模块相介接使机械负载运转；一q‑轴电流振荡计数模块，与伺服马达模块相介接用以储存该伺服马达模块的q‑轴电流命令或q‑轴电流回授的讯号，并计算电流振荡次数及其振荡次数的平均值与标准差；一频宽搜寻机制模块，与q‑轴电流振荡计数模块及相介接，利用电流振荡次数的平均值与标准差来判断频宽的搜寻大小是否需要递增或是递减；一控制器参数增益计算模块，与频宽搜寻机制模块及伺服驱动器模块相介接，根据整体系统的惯量与搜寻后的频宽大小来计算伺服驱动器模块内控制器的参数增益。