[发明专利]基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构有效
| 申请号： | 201010555076.2 | 申请日： | 2010-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN102060059A | 公开（公告）日： | 2011-05-18 |
| 发明（设计）人： | 俞志伟;戴振东;郭策;张昊;李宏凯;于浩 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 叶连生 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）。其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（1）上设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平行四边形 伸缩 连杆 关节 传动 机构 | ||
【主权项】：
一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，其特征在于：包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）；其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连，铰接点称为第一铰接点（5）；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接，铰接点称为第二铰接点（6）；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接，铰接点称为第三铰接点（7）；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接，铰接点称为第四铰接点（8）； 其中第一铰接点（5）到第二铰接点的距离（6）与第三铰接点（7）到第四铰接点（8）的距离相等，第二铰接点（6）到第三铰接点的距离（7）与第四铰接点（8）到第一铰接点（5）的距离相等；在第一刚体（1）上还设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。
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