[发明专利]六自由度并联解耦机构

摘要

本发明公开了一种六自由度并联解耦机构，其特征在于：由支撑框、X向坐标传动机构、Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构组成；X向坐标传动机构设置有X向移动副，该X向移动副的固定导轨与支撑框固定在一起，滑动标尺穿过固定导轨，所述滑动标尺上安装有第一关节，滑动标尺经第一关节铰接在第一摆杆的前端，该第一摆杆的尾端安装有第二关节，第一摆杆经第二关节铰接在第二摆杆的一端，该第二摆杆的另一端安装有球头关节，第一摆杆和第二摆杆所在的平面与所述滑动标尺相垂直。其显著效果是：结构简单，成本低，可靠性高，维修简单，能够测量出空间任意物品在六个自由度的细微运动量，可根据被测物体的大小及运动条件灵活选择各杆的长度。

主权项

一种六自由度并联解耦机构，其特征在于：由支撑框(1)、X向坐标传动机构、Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构组成；所述X向坐标传动机构设置有X向移动副(X2)，该X向移动副(X2)的固定导轨(1a)与所述支撑框(1)固定在一起，X向移动副(X2)的滑动标尺(1b)穿过所述固定导轨(1a)，所述滑动标尺(1b)上安装有第一关节(3)，滑动标尺(1b)经第一关节(3)铰接在第一摆杆(4)的前端，该第一摆杆(4)的尾端安装有第二关节(5)，第一摆杆(4)经第二关节(5)铰接在第二摆杆(6)的一端，该第二摆杆(6)的另一端(D)安装有球头关节，所述第一摆杆(4)和第二摆杆(6)所在的平面(a)与所述滑动标尺(1b)相垂直；所述Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构与X向坐标传动机构的结构一致，其区别在于；所述X向移动副(X2)的固定导轨(1a)和滑动标尺(1b)与X轴平行布置；所述Y向移动副(Y2)的固定导轨(2a)和滑动标尺(2b)与Y轴平行布置；所述Z向移动副(Z2)的固定导轨(3a)和滑动标尺(3b)与Z轴平行布置。