[发明专利]一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法

摘要

本发明公开了一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法。在初始对准系统中引入辅助矩阵和辅助反馈控制向量，根据maxmin指标求解鲁棒最优控制问题，确定状态反馈控制矩阵；在初始对准过程中，利用改进的H∞滤波器实时递推计算惯导系统误差方程中的状态向量，反馈后形成闭环回路；系统收敛后得到三个失准角。使用该方法、系统结构和参数稳定鲁棒性良好，改善了动态响应品质，提高了惯导系统初始对准的快速性。

主权项

1.一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法，将L₂有界不确定性鲁棒最优控制理论和H_∞滤波器引入惯导系统的初始对准过程，其特征在于包括：a：根据惯导系统误差状态方程的数学模型x·=Ax+B2vy=Cx+Dv]]>选择辅助反馈控制向量u、确定辅助矩阵B₁。确定maxmin指标：其中Q半正定；b：利用L₂有界不确定性系统线性二次鲁棒最优控制的理论求取状态反馈解，确定状态反馈矩阵K₁；c：在初始对准过程中，利用改进的H_∞滤波器实时递推计算惯导系统的误差状态向量；d：H_∞滤波器得到的误差状态向量估计值与状态反馈矩阵K₁相乘，反馈回初始对准回路，形成闭环控制系统；e：系统收敛后得到三个失准角φ_E、θ_N、φ_U。对于捷联惯导系统，修正捷联矩阵，完成数学平台的初始对准。