[发明专利]蜥蜴式四足机器人

摘要

本发明公开一种蜥蜴式四足机器人。所述机器人包括一个机架(1)和四个含两自由度的足装置，每个足装置由一个摆动机构和回转机构组成。所述摆动机构的活塞杆相对液压缸伸缩运动，驱动摆腿相对摆架的往复摆动。所述回转机构的电动机固定在机架上，驱动摆架带动摆动机构相对机架转动0-200度。每个足装置的摆动机构和回转机构的复合运动能实现像蜥蜴足的循环运动：侧抬足转动、向前迈步摆动、落足转动、向后蹬地摆动。机架与四组摆动机构和回转机构的复合运动可以等效蜥蜴的运动。本发明可以实现前行或后退、左右转弯、跳跃、爬坡、翻转身体等灵活复杂的运动方式，可以在极不规则的路面上行走，能够跨越或跳越障碍，适应性强。

主权项

一种蜥蜴式四足机器人，包括一个机架(1)和四个结构相同的含两自由度的足装置，其特征是：所述机架(1)为矩形立方体结构，沿其长度方向两侧分别开有两组通孔，分别与四个足装置联接，所述第一个足装置由第一个摆动机构和第一个回转机构组成，其中：所述第一个摆动机构中，摆腿(2‑1)上端与摆架(5‑1)一端转动联接，摆腿(2‑1)中部与活塞杆(3‑1)一端转动联接，摆腿(2‑1)下端与地面接触，摆架(5‑1)另一端与液压缸(4‑1)球铰联接，活塞杆(3‑1)与液压缸(4‑1)同轴联接，活塞杆(3‑1)相对液压缸(4‑1)伸缩运动，驱动摆腿(2‑1)相对摆架(5‑1)的往复摆动；所述第一个回转机构中，机架(1)与摆架(5‑1)转动联接，机架(1)与电动机(6‑1)固定连接，摆架(5‑1)与电动机(6‑1)同轴联接，电动机(6‑1)驱动摆架(5‑1)带动第一个摆动机构相对机架(1)作0‑200度转动。