[发明专利]采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮

摘要

本发明公开了一种采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮，包括轮轴、套接在轮轴上的轮子、与轮轴连接的换向机构、与换向机构连接的舵向电机、位于轮子一侧并与换向机构连接的电感角位移传感器。所述的电感角位移传感器包括外壳、贯穿外壳两端的传感器转轴、位于外壳内的线圈及骨架和磁芯；磁芯与传感器转轴连接，线圈及骨架套接在传感器转轴上，线圈及骨架包括两个主线圈和两个次线圈，磁芯轮廓由两条对称的阿基米德螺旋线组成，旋转时其伸入线圈的长度会随之改变，且长度变化的大小与转角成正比；所述驱动电机的输出轴与轮子的轴线重合，并与轮轴连接，驱动轮子旋转；所述舵向电机垂直于轮子轴线，舵向电机通过换向机构与轮轴连接，并驱动轮子变向。本发明结构简单紧凑、测量精度高，且可实现对轮子全方位控制。

主权项

一种采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮，包括轮轴（8）、套接在轮轴（8）上的轮子（1）、与轮轴（8）连接的换向机构（2）、与换向机构（2）连接的舵向电机（3）、位于轮子（1）一侧并与换向机构（2）连接的电感角位移传感器（6），其特征在于：所述的电感角位移传感器（6）包括外壳(65)、贯穿外壳(65)两端的传感器转轴（64）、位于外壳（65）内的线圈及骨架(62)和磁芯（63）；磁芯（63）与传感器转轴（64）连接，线圈及骨架(62)套接在传感器转轴（64）上，线圈及骨架(62)包括两个主线圈和两个次线圈，磁芯（63）轮廓由两条对称的阿基米德螺旋线组成，旋转时其伸入线圈的长度会随之改变，且长度变化的大小与转角成正比；所述驱动电机(7)的输出轴与轮子(1)的轴线重合，并与轮轴(8)连接，驱动轮子（1）旋转；所述舵向电机(3) 垂直于轮子轴线，舵向电机(3)通过换向机构（2）与轮轴（8）连接，并驱动轮子（1）变向。