[发明专利]机械手臂的定位方法及校正方法有效
| 申请号： | 201010602964.5 | 申请日： | 2010-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN102485441A | 公开（公告）日： | 2012-06-06 |
| 发明（设计）人： | 谢伯璜;吕尚杰;江博通;黄国唐;张津魁 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 一种机械手臂的定位方法及校正方法，其先提供一机械手臂、一感光装置、一校正板及一控制单元，并且感光装置配置于机械手臂的前端。之后，通过感光装置撷取一校正板图像，并且依据光束交会法计算出感光装置相对于校正板的相对位置。此外，本发明更提出一种机械手臂的校正方法，其通过驱使感光装置绕校正板的一基准轴进行旋转，以计算校正板与机械手臂之间的平移矩阵，并且驱使感光装置沿校正板的三相互正交的基准轴平移，以计算校正板与机械手臂之间的旋转矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 定位 方法 校正 | ||
【主权项】：
一种机械手臂的定位方法，其包括：提供一机械手臂，具有一控制单元，该机械手臂的前端具有一感光装置，该感光装置具有固定于其上的一感光装置坐标系；提供一校正板，其一板面上具有多个定位标记，并该校正板具有固定于其上的一校正板坐标系；及执行一定位步骤，其包括：经由该感光装置撷取一校正板图像；及依据该校正板图像，经由该控制单元计算该感光装置坐标与该校正板坐标系的一转换矩阵以及一感光装置校正板坐标值。
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