[发明专利]一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法有效
| 申请号： | 201010617667.8 | 申请日： | 2010-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN102169127A | 公开（公告）日： | 2011-08-31 |
| 发明（设计）人： | 王玮;刘芳;张仲毅;杨国梁 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01P9/00 | 分类号： | G01P9/00;G01P1/00;G01C19/66 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 李新华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，对陀螺信号和抖动信号进行低于两倍抖动频率的差频采样，得到陀螺角增量Gav和抖动角增量Dav，并分别累加得到陀螺角度Ga和抖动角度Da，然后依次进行更新抖动频率fd、更新相位差及比例系数kd以及数字移相去抖。本发明对常规去抖方法进行改进，对抖动的频率、振幅和相位的变化具有自适应能力，运算量小并具有实时性，能够更加有效减小机抖激光陀螺输出中的抖动角速度误差，有效避免因直接对陀螺角增量去抖而带来的随机游走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 自适应 能力 激光 陀螺 实时 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于实现如下：对陀螺信号和抖动信号进行差频采样，即陀螺和抖动信号的采样频率低于两倍的抖动信号的抖动频率，得到陀螺角增量Gav和抖动角增量Dav，分别对陀螺角增量Gav和抖动角增量Dav进行累加，得到陀螺角度Ga和抖动角度Da；然后更新抖动频率fd，再采用最小二乘法更新相位差![]()
及比例系数kd；最后采用数字移相滤波器根据fd和![]()
对抖动角度Da进行数字移相，并由kd以及数字移相滤波器增益系数K对陀螺角度Ga进行去抖，差分还原成角增量输出。
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