[实用新型]上肢康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种上肢康复机器人，上肢支杆与肩支杆通过活动轴承连接，肩支杆与上臂支架通过活动轴承连接，上臂支架与上臂支杆通过活动轴承连接，上臂支杆与上肘支杆通过活动轴承连接，上肘支杆与下肘支杆通过活动轴承连接，下肘支杆与前臂调节器通过活动轴承连接，手腕支架与手柄通过活动轴承连接，连接的活动轴承都安装角度传感器，在上臂支杆上安装上臂调节器，以及在前臂托架安装前臂调节器，手柄里安装压力传感器。患者的上肢固定在手臂架上，患者通过自身肌力调节手臂架的运动速度与方向，手臂架上的每一个关节的传感器会记录患者的运动信息并将数据传输到计机算上，同时在计算机虚拟的环境上实时模拟人体上肢的运动规律的训练。

主权项

一种用于偏瘫上肢的上肢康复机器人包括底座(1)、升降柱(2)、挡板(3)、上肢支杆(4)、肩支杆(5)、尼龙绳1(6)、上臂支架(7)、上臂支杆(8)、上肘支杆(9)、下肘支杆(10)、手腕支架(11)、手柄(12)、压力传感器(13)、上臂调节器(14)、前臂调节器(15)、上臂托架(16)、前臂托架(17)、角度传感器1(18)、角度传感器2(19)、角度传感器3(20)、角度传感器4(21)、角度传感器5(22)、角度传感器6(23)、上臂绑带(24)、前臂绑带(25)、弹簧插销(26)、尼龙绳2(27)、滑轨(28)、滑轨支架(29)，其特征在于：上肢支杆(4)与肩支杆(5)通过活动轴承连接，肩支杆(5)与上臂支架(7)通过活动轴承连接，上臂支架(7)与上臂支杆(8)通过活动轴承连接，上臂支杆(8)与上肘支杆(9)通过活动轴承连接，上肘支杆(9)与下肘支杆(10)通过活动轴承连接，下肘支杆(10)与前臂调节器(15)通过活动轴承连接，手腕支架(11)与手柄(12)通过活动轴承连接，连接的活动轴承都安装角度传感器(18、19、20、21、22、23)，在上臂支杆(8)上安装上臂调节器(14)，以及在前臂托架(17)安装前臂调节器(15)，手柄(12)里安装压力传感器(13)。