[实用新型]一种对力/力矩进行伺服控制的机械装置无效
| 申请号： | 201020138778.6 | 申请日： | 2010-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN201607646U | 公开（公告）日： | 2010-10-13 |
| 发明（设计）人： | 詹建明;郑堤;胡利永 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理事务所(普通合伙) 33226 | 代理人： | 程晓明;蔡菡华 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种对力/力矩进行伺服控制的机械装置，包括驱动电机和输出轴，驱动电机与输出轴之间设置有传动机构，特点是输出轴上设置有阻抗机构；优点是由于输出轴上设置有阻抗机构，通过调节阻抗机构使输出盘输出所需的力矩，从而可实现对力/力矩进行实时的伺服控制，而且本装置克服了主动柔顺装置刚度系数和姿态变化导致的力/位耦合，为系统控制带来极大的便利；而机械系统整体由柔体系统转化为刚体系统，克服了柔体系统建模的非线性和不确定性，也给系统控制带来极大的便利；而对于被动柔顺控制来说，本装置从根本上消除了数控机床、机器人等自动化装备高刚度与高柔顺性之间的矛盾。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 力矩 进行 伺服 控制 机械 装置 | ||
【主权项】：
一种对力/力矩进行伺服控制的机械装置，包括驱动电机和输出轴，所述的驱动电机与所述的输出轴之间设置有传动机构，其特征在于所述的输出轴上设置有阻抗机构。
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