[实用新型]大载荷三转动并联机构

摘要

本实用新型提供了一种大载荷三转动并联机构，它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链由第一移动副、第一球铰链和第二球铰链组成；第二运动支链由第二移动副、第三球铰链和第四球铰链组成，第三运动支链由转动副和万向铰链连接组成。上述第二球铰链、第四球铰链和万向铰链分别与动平台相连，并且第二球铰链位于万向铰链的一个转动轴的轴线上，第四球铰链位于万向铰链的另一个转动轴的轴线上。本实用新型具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。

主权项

一种大载荷三转动并联机构，由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链组成；其特征在于：所述的第一运动支链包括第一移动副、第一球铰链和第二球铰链，第一球铰链和第二球铰链分别连接在第一移动副的两端；所述的第一运动支链的一端通过第一球铰链与机架相连，另一端通过第二球铰链与动平台相连；所述的第二运动支链包括第二移动副、第三球铰链和第四球铰链，第三球铰链和第四球铰链分别连接在第二移动副的两端；所述的第二运动支链的一端通过第三球铰链与机架相连，另一端通过第四球铰链与动平台相连；所述的第三运动支链包括连接成一体的转动副和万向铰链；所述的第三运动支链的一端通过转动副与机架相连，另一端通过万向铰链与动平台相连；所述的第二球铰链位于所述万向铰链的一个转动轴的轴线上，所述的第四球铰链位于所述万向铰链的另一个转动轴的轴线上。