[实用新型]六自由度并联机器人装置无效
| 申请号： | 201020551675.2 | 申请日： | 2010-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN201808063U | 公开（公告）日： | 2011-04-27 |
| 发明（设计）人： | 虞启凯;游有鹏;韩江义;蔡华;徐永军 | 申请（专利权）人： | 南京化工职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210048 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公布了一种六自由度并联机器人装置，该装置由固定平台和移动平台以及连接固定平台和动平台的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自由度机构U′、第一电机、第二电机、第一连杆、第一转动副、第二连杆、第二转动副、第三连杆、第三转动副与第四转动副，所述球面2自由度机构U′由第一球面支架、第二球面支架和球面连杆组成。本实用新型具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种六自由度并联机器人装置，其特征在于该装置由固定平台(1)和移动平台(14)以及连接固定平台(1)和动平台(14)的三个结构相同的运动支链组成，其中每个运动支链都包括球面2自由度机构U′、第一电机(5)、第二电机(6)、第一连杆(7)、第一转动副(8)、第二连杆(9)、第二转动副(10)、第三连杆(11)、第三转动副(12)与第四转动副(13)，所述球面2自由度机构U′由第一球面支架(3)、第二球面支架(4)和球面连杆(7)组成，第一球面支架(3)与第一电机(5)相接，第二球面支架(4)与第二电机(6)相接，第一连杆(7)的一端与第二连杆(9)的一端通过第一转动副(8)相接，第二连杆(9)的另一端与第三连杆(11)的一端通过第二转动副(10)相连，第三连杆(11)的另一端通过第三转动副(12)和第四转动副(13)构成的万向联轴节与动平台(14)相连，第一电机(5)和第二电机(6)固定在固定平台(1)上，第一连杆(7)的另一端与球面2自由度机构U′连接。
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