[实用新型]一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配装置无效
| 申请号： | 201020642796.8 | 申请日： | 2010-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN201926882U | 公开（公告）日： | 2011-08-10 |
| 发明（设计）人： | 李智刚;孙凯;秦宝成;何震 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李晓光 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配装置，方法为：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。装置包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。本实用新型保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微型 水下 机器人 矢量 布置 推进器 推力 分配 装置 | ||
【主权项】：
一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配装置，其特征在于包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，其中：控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201020642796.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种预制组装型钢混组合梁桥
- 下一篇：具有透水性的高品天砂路平石
