[实用新型]工业机器人自动砂光抛光装置

摘要

工业机器人自动砂光抛光装置，涉及一种以工业机器人为核心，由工业机器人、自动变位夹具、浮动抛磨机床、软件自动力控编程组成，该装置可以对复杂外型的零件进行砂光和抛光，特别适合对水龙头、五金、叶片等的加工；方法是装在工业机器人末端的自动变位夹具对零件进行自动夹持，根据零件砂光或抛光的不同区域，对工业机器人的位置与姿态进行调整，使砂光或抛光的区域与浮动抛磨机床的砂带接触，并保持一定的接触力，接触力大小由力控轮控制，当零件的整个表面编程完成后，利用工业机器人再现编程时的动作，对批量相同外型的零件进行砂光或抛光。

主权项

工业机器人自动砂光抛光装置，其特征在于：该自动砂光抛光装置由工业机器人、自动变位夹具、浮动抛磨机床、软件自动力控编程系统、去毛刺砂轮、零件定位机构组成，自动变位夹具安装在工业机器人的末端，浮动抛磨机床与安装有自动变位夹具的工业机器人相配合，利用抛磨机床上的砂带对夹具上夹持的零件进行砂光和抛光，抛磨机床上设计有砂带调偏机构、浮动机构、砂带自动张紧机构、砂带磨损自动补偿机构以及辅助轮自动转换机构；软件自动力控编程系统涉及零件砂光和抛光时的力精确控制，力控轮由轮外廓、电阻应变片梁、电阻应变片、放大电路组成，电阻应变片粘合在梁上，共有四组，力控轮将力信号参数转换成电信号，通过工业机器人模拟口输入到工业机器人控制器中，去毛刺砂轮去除零件表面的毛刺，它采用浮动结构，利用位置量控制砂轮去除零件表面凸出的毛刺；零件定位机构是表面安装有定位圆柱的托盘，零件上的孔插入托盘上的定位圆柱，从而对零件进行精确定位，自动变位夹具的两个手指插入零件上的安装孔，对零件进行精确的抓取。