[实用新型]仿手指的自适应柔性夹具总成

摘要

本实用新型公开了一种仿手指的自适应柔性夹具总成，包括动力装置、基座、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；柔性手包括至少两个互相形成夹持结构的柔性机械手指和连接于手臂总成的手指座，柔性机械手指由依次铰接的指节组成；本实用新型采用具有指节的手指，每个指节均通过各自的液压缸驱动，夹持不规则工件时，液压缸驱动手指指节绕铰接点转动，使手指的指节根据不同的夹持需要进行弯曲，能够增大与工件的接触面积，也就能够适应于不同形状工件的夹持，通用性较强，同时，由于增大夹持面积，能够用于对于表面精度和表面质量要求较高的工件的夹持工作，利于保证工件质量，节约现场使用成本。

主权项

一种仿手指的自适应柔性夹具总成，其特征在于：包括动力装置、基座、手臂总成和设置于手臂总成的柔性手；柔性手包括至少两个互相形成夹持结构的柔性机械手指和连接于手臂总成的手指座，所述柔性机械手指由依次铰接的指节组成，每个指节均设置驱动指节沿夹持方向往复运动的指节驱动缸；所述柔性机械手指根部铰接于手指座，所述指节上设置连杆组件，所述连杆组件包括前连杆和后连杆，所述前连杆一端铰接于指节靠近指根的铰接处，另一端依次铰接于后连杆和指节形成平面摇杆机构，所述指节驱动缸的活塞杆铰接于前连接杆用于驱动平面摇杆机构，所述指节驱动缸的缸体尾端以可沿柔性机械手指夹持方向摆动的方式铰接于手指座。