[发明专利]作业机械的回转控制装置、控制程序以及作业机械有效
| 申请号： | 201080003262.3 | 申请日： | 2010-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN102224304A | 公开（公告）日： | 2011-10-19 |
| 发明（设计）人： | 中村和人 | 申请（专利权）人： | 纳博特斯克株式会社 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;H02P21/00;H02P27/04 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 李今子 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种可以进行与操作者的操作感觉吻合的控制的作业机械的回转控制装置。在将使回转体回转的电动机(7)控制为与操作杆(9)的操作量对应的速度的速度控制模式下，在电动机的速度成为大致零时，通过时间常数变更单元(11)增大对与操作杆(9)的操作量对应的速度和电动机(7)的速度的偏差进行比例积分的比例积分调节器(10)的时间常数。在增大了时间常数的状态下操作了操作杆(9)时，控制部(19)设为扭矩控制模式，在该扭矩控制模式中，控制电动机(7)以使电动机(7)的扭矩成为对操作杆(9)的操作前的扭矩加上与操作后的操作杆(9)的操作量对应的扭矩而得到的值。在扭矩控制模式下对操作杆(9)进行了逆转操作时，控制部(19)变更为所述速度控制模式。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 机械 回转 控制 装置 控制程序 以及 | ||
【主权项】：
一种作业机械的回转控制装置，具备：操作部；时间常数变更器，在将使回转体回转的电动机控制为与所述操作部的操作量对应的速度的速度控制模式下，在所述电动机的速度成为大致零时，增大积分器的时间常数，该积分器对与所述操作部的操作量对应的速度和所述电动机的速度的偏差进行积分；第1模式变更部，在所述时间常数被增大的状态下操作了所述操作部时，设成扭矩控制模式，在该扭矩控制模式中，控制所述电动机以使所述电动机的扭矩成为对所述操作部的操作前的扭矩加上与操作后的所述操作部的操作量对应的扭矩而得到的值；以及第2模式变更部，在所述扭矩控制模式下对所述操作部进行了逆转操作时，变更为所述速度控制模式。
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