[发明专利]确定有效车道标记的方法和装置有效
| 申请号： | 201080006591.3 | 申请日： | 2010-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN102308304A | 公开（公告）日： | 2012-01-04 |
| 发明（设计）人： | 罗伯特·施潘根贝格 | 申请（专利权）人： | 海拉胡克双合有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京英特普罗知识产权代理有限公司 11015 | 代理人： | 齐永红;常春 |
| 地址： | 德国利*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及通过一车辆(12)的摄像系统(16)确定有效车道标记(38至42；56，58)的方法和装置，该车辆特别是一路上车辆，通过该摄像系统(16)的一相机(17)连续抓拍具有该车辆(12)前方区域的图像的若干张照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成与各张照片(30，54，66)相对应的图像数据。对照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的图像数据进行处理；该照片序列中的至少一张照片中具有被探测到的至少一第一车道标记(38至42)和一与该第一车道标记不同的第二车道标记(56，58)。确定在至少两张被连续抓拍到的照片(30，54)中探测到的位于该车辆(12)前方的前方行驶车辆(34)，该前方行驶车辆(34)相对该第一车道标记(36至42)的位置(P1至P4)和该前方行驶车辆(34)相对该第二车道标记(56，58)的位置(P1至P4)。根据通过照片(30，54)确定的该前方行驶车辆(34)的位置(P1至P4)，选择其中一条被探测到的车道标记(36至42，56，58)作为有效车道标记。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 有效 车道 标记 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种通过一车辆的摄像系统确定有效车道标记的方法，该车辆特别是一路上车辆，其中，通过该摄像系统(16)的一相机(17)连续抓拍具有该车辆(12)前方区域的图像的若干张照片(30，54，66)，形成一照片序列，并生成与各张照片(30，54，66)相对应的图像数据；对照片序列中的至少一部分照片(30，54，66)的图像数据进行处理；该照片序列中的至少一张照片中具有被探测到的至少一第一车道标记(38，40)和一与该第一车道标记不同的第二车道标记(56，58)；该照片序列中的至少两张被连续抓拍到的照片(30，54，66)中具有被探测到的位于该车辆(12)前方的前方行驶车辆(34)；根据至少两张照片中的各张照片，确定该前方行驶车辆(34)相对该第一车道标记(38，40)的位置(P1至P4；P1至P4*)和该前方行驶车辆(34)相对该第二车道标记(56，58)的位置(P1至P4；P1至P4*)；以及，根据通过照片确定的该前方行驶车辆(34)的位置(P1至P4；P1至P4*)，选择其中一条被探测到的车道标记(38，40；56，58)作为有效车道标记。
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