[发明专利]用于估计物体位置的信息创建设备、用于估计物体位置的信息创建方法和程序

摘要

得分确定装置(62)对于多个图像获取装置之一和真实空间内的点之一的每个组合，确定指示出在由多个图像获取装置分别获取的每个图像内真实空间内的点表现得像对象物体的程度的得分。视界状态识别装置(63)利用指示出何处存在对图像获取装置隐藏对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来识别从每个图像获取装置到真实空间内的每个点的视界状态，并且根据识别结果来确定得分的概率密度函数。存在概率计算装置(64)利用图像获取装置和真实空间内的点的每个组合的概率密度函数来获得每个点处对象物体的存在概率。估计信息创建装置(65)从存在概率创建用于位置估计的信息。

主权项

一种用于估计物体位置的信息创建设备，包括：物体区域图像创建装置，用于从由多个图像获取装置分别获取的每个图像，创建指示出图像中表示对象物体的区域的物体区域图像；得分确定装置，用于对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，通过参照物体区域图像，确定指示出在由所述多个图像获取装置分别获取的每个图像中真实空间中的点准确表示作为位置估计对象的对象物体的程度的得分；视界状态判定装置，用于通过使用指示出何处存在对图像获取装置隐蔽对象物体的非对象物体的非对象物体存在信息来判定从每个图像获取装置到真实空间中的每个点的视界状态，并且根据视界状态判定的结果，对于图像获取装置和真实空间中的点的每个组合，确定在点是对象物体的情况下和不是对象物体的情况下的得分的概率密度函数；存在概率计算装置，用于对与判定从图像获取装置到真实空间中的点的视界状态的结果相对应的概率密度函数进行积分，来确定在真实空间中的点处对象物体存在的存在概率；以及估计信息创建装置，用于基于由存在概率计算装置为真实空间中的每个点确定的存在概率，来对规定平面中的每个点创建用于位置估计的信息，以便估计已知被布置在相对于真实空间中的规定平面的规定高度处的对象物体存在于规定平面中的什么位置。