[发明专利]机器人关节单元及机器人

摘要

本发明提供一种差动关节单元与使用该差动关节单元的机器人，该差动关节单元通过干涉驱动来有效利用2个马达的输出使可搬运重量变大，同时能够呈小型轻量化。具体而言，具备兼做从外侧覆盖相对的一组锥齿轮及输出锥齿轮整体的罩的支撑构件即罩兼支撑构造，可旋转地支撑输出锥齿轮。波动减速器的电波发生器固定在外转子马达转子的同心圆外侧，锥齿轮固定在作为输出侧的刚性齿轮或柔性齿轮上。将马达、锥齿轮、波动减速器做成中空而使配线通过。

主权项

一种机器人关节单元，其特征为，其由关节机构、罩兼支撑构造与摆动机构构成，该关节机构由：相对的一组锥齿轮；用于使所述相对的一组锥齿轮分别独立旋转的一组马达；与所述相对的一组锥齿轮分别啮合而自转自如且在所述相对的一组锥齿轮的旋转方向上摆动自如地被支撑的输出锥齿轮；及固定在所述输出锥齿轮上的输出体构成，该罩兼支撑构造为兼做从外侧覆盖所述关节机构整体的罩的支撑构件，该摆动机构将所述罩兼支撑构造在所述相对的一组锥齿轮的旋转方向上摆动自如地支撑。